در عصری که تلاقی مهندسی و پزشکی مرزهای توانمندی انسان را جابهجا کرده است، رباتهای توانبخشی و اگزواسکلتها بهعنوان کلیدیترین ابزار برای بازگشت به زندگی فعال شناخته میشوند. این کتاب با تمرکز بر تعامل پیچیده میان انسان و ماشین، به بررسی عمیق ساختارهای مکانیکی و بیومکانیکی میپردازد که هدفشان بهبود کیفیت زندگی و بازیابی تواناییهای حرکتی است. مطالعهی این اثر، دیدگاهی جامع از وضعیت فعلی پروتوتایپهای پیشرفته و نمونههای تجاری در سطح جهان را پیش روی متخصصان قرار میدهد.
آنچه این کتاب را از آثار مشابه متمایز میکند، رویکرد دقیق ریاضیاتی و تحلیلی آن در بررسی سینماتیک و دینامیک سیستمهای پوشیدنی است. نویسندگان با بهرهگیری از مفاهیم پیشرفتهای چون زوایای اویلر، جبر کواترنیون و فرمولاسیونهای اویلر-لاگرانژ، چارچوبی مستحکم برای مدلسازی رباتهای اگزواسکلت ارائه دادهاند. همچنین، بخشهای مربوط به کنترل مقاوم و تطبیقی، به خواننده میآموزد که چگونه در مواجهه با عدمقطعیتهای سیستمهای دینامیکی، پایداری و ایمنی کاربر را تضمین نماید.
کتاب «توانبخشی رباتیک» تنها یک مرجع تئوریک نیست، بلکه راهنمایی کاربردی برای پیادهسازی پروژههای واقعی در محیطهای شبیهسازی نظیر متلب و سیممکانیک است. این اثر برای دانشجویان و پژوهشگرانی تدوین شده است که به دنبال درک عمیق استراتژیهای کنترل امپدانس و تعامل هوشمند ربات با بدن انسان هستند. این کتاب، دعوتی است به دنیای طراحی نسل آیندهی سیستمهای توانبخشی که در آن مهندسی در خدمت انسانیت قرار میگیرد.
مقدمه: / 11
فصل اول: اصول رباتهای اگزواسکلت برای توانبخشی / 13
فصل دوم: ابزارهای ریاضیاتی برای رباتهای اگزواسکلت / 41
فصل سوم: تحلیل سینماتیک رباتهای اگزوسکلت / 65
فصل چهارم: تحلیل دینامیکی رباتهای اگزواسکلتون / 95
فصل پنجم: روش لاگرانژ – اویلر / 117
فصل ششم: فرمولبندی عمومی دالامبر / 137
فصل هفتم: استراتژیهای کنترلی مقاوم / 159
فصل هشتم: توابع لیاپانوف برای کنترل مقاوم / 185
فصل نهم: کنترل امپدانس / 205
فصل دهم: کنترل تطبیقی رباتهای توانبخشی / 233
فصل یازدهم: عدم قطعیتهای موجود در سیستمهای دینامیکی / 253
منابع: / 268
| دسته بندی موضوعی | موضوع فرعی |
| علوم انسانی |
تربیت بدنی
|
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)